ROS中的多代理搜尋與救援系統是一個機器人技術框架，利用ROS部署多個自主代理，執行協調的搜尋與救援行動。每個代理利用車載感測器和ROS主題進行實時地圖建立、障礙物避讓和目標檢測。中央協調器根據代理狀態及環境反饋動態分配任務。系統可在Gazebo或實際機器人上運行，讓研究人員及開發者測試及優化多機器人合作、通信協議及適應性任務規劃，並在逼真條件下進行。

多代理機器人系統專案提供一個模組化的Python平台，用於開發、模擬和部署合作機器人團隊。其核心實現去中心控制策略，使機器人可以共享狀態資訊並協作分配任務，無需中央協調器。系統包括路徑規劃、碰撞避免、環境映射及動態任務排程等模組。開發者可以擴展提供的介面整合新算法、通過配置文件調整通信協議，以及在模擬環境中視覺化機器人互動。與ROS兼容，支持從模擬到實體硬體部署的無縫轉換。此框架促進了蜂群行為、協作探索和倉庫自動化實驗的研究進展。

CASA設計為一個模組化即插即用的自主框架，建立在ROS生態系統之上。它采用去中心化架構，每個機器人運行本地規劃器和行為樹節點，並向共享黑板發布世界狀態更新。任務分配通過基於拍賣的算法來根據機器人能力和可用性分配任務。通信層使用標準ROS消息在多機器人網路中同步代理。開發者可以自定義任務參數、整合傳感器驅動和擴展行為庫。CASA支持場景模擬、實時監控和日誌工具。其擴展性設計使研究團隊能試驗新型協同算法，並能在多種機器平台上無縫部署，從無人地面車輛到空中無人機。