CASA設計為一個模組化即插即用的自主框架，建立在ROS生態系統之上。它采用去中心化架構，每個機器人運行本地規劃器和行為樹節點，並向共享黑板發布世界狀態更新。任務分配通過基於拍賣的算法來根據機器人能力和可用性分配任務。通信層使用標準ROS消息在多機器人網路中同步代理。開發者可以自定義任務參數、整合傳感器驅動和擴展行為庫。CASA支持場景模擬、實時監控和日誌工具。其擴展性設計使研究團隊能試驗新型協同算法，並能在多種機器平台上無縫部署，從無人地面車輛到空中無人機。