Многопроцессорная система поиска и спасения в ROS — это робототехнический фреймворк, использующий ROS для развертывания нескольких автономных агентов для проведения скоординированных операций поиска и спасения. Каждый агент использует внутренние датчики и темы ROS для создания карт в реальном времени, избегания препятствий и обнаружения целей. Центральный координатор динамически распределяет задачи в зависимости от состояния агента и отзывов окружающей среды. Система может работать в Gazebo или на физических роботах, позволяя исследователям и разработчикам тестировать и совершенствовать взаимодействие множества роботов, протоколы связи и адаптивное планирование миссий в условиях, приближенных к реальности.

Проект Многоагентная робототехническая система предлагает модульную платформу на Python для разработки, моделирования и развертывания совместных робототехнических команд. В основе лежит реализация децентрализованных стратегий управления, позволяющих роботам делиться информацией о состоянии и совместно распределять задачи без центрального координатора. В систему встроены модули для планирования маршрутов, избегания столкновений, картирования окружения и динамического планирования задач. Разработчики могут интегрировать новые алгоритмы, расширяя предоставленные интерфейсы, настраивать протоколы связи через файлы конфигурации и визуализировать взаимодействие роботов в моделируемых средах. Совместима с ROS, обеспечивает бесшовный переход от моделирования к реальному оборудованию. Этот каркас ускоряет исследования, предоставляя переиспользуемые компоненты для поведения роевого типа, совместной разведки и автоматизации складов.

CASA разработана как модульная, «подключи и работай» платформа автономии, построенная на экосистеме Robot Operating System (ROS). В ней используется децентрализованная архитектура, где каждый робот работает с локальными планировщиками и узлами деревьев поведения, публикуя обновления состояния мира на общем общем табло. Распределение задач осуществляется с помощью аукционных алгоритмов, которые назначают миссии на основе возможностей и доступности роботов. Уровень связи использует стандартные сообщения ROS по многороботным сетям для синхронизации. Разработчики могут настраивать параметры миссий, интегрировать драйверы датчиков и расширять библиотеки поведения. CASA поддерживает моделирование сценариев, мониторинг в реальном времени и инструменты логирования. Его расширяемый дизайн позволяет исследовательским группам экспериментировать с новыми алгоритмами координации и без проблем развертывать на различных платформах, от наземных БПЛА до воздушных дронов.