O simulador de dois agentes F1Tenth é uma estrutura de simulação especializada construída sobre ROS e Gazebo para emular dois veículos autônomos em escala 1/10 competindo ou cooperando em pistas personalizadas. Suporta física realista de modelos de pneus, emulação de sensores, detecção de colisões e registro de dados. Os usuários podem integrar seus próprios algoritmos de planejamento e controle, ajustar parâmetros dos agentes e executar cenários um contra um para avaliar desempenho, segurança e estratégias de coordenação em condições controladas.