ePH-MAPF는 격자 기반 맵에서 수십에서 수백 개의 에이전트에 대해 충돌 없는 경로 계산을 위한 효율적인 파이프라인을 제공합니다. 우선순위 휴리스틱, 증분 검색 기법 및 사용자 정의 비용 지표(맨하탄, 유클리드)를 사용하여 속도와 해결책 품질을 균형 있게 조절합니다. 사용자들은 다양한 휴리스틱 기능을 선택하고, 라이브러리를 Python 기반 로보틱스 시스템에 통합하며, 표준 MAPF 시나리오에서 성능을 벤치마킹할 수 있습니다. 모듈식이고 잘 문서화된 코드베이스로, 연구자와 개발자가 동적 장애물 또는 특수 환경에 맞게 확장할 수 있습니다.

GridWorldEnvs는 강화학습 및 다중 에이전트 시스템의 설계, 테스트, 벤치마킹을 지원하는 포괄적인 그리드 월드 환경 스위트를 제공합니다. 사용자는 그리드 크기, 에이전트 시작 위치, 목표 위치, 장애물, 보상 구조, 행동 공간을 쉽게 구성할 수 있습니다. 이 라이브러리에는 고전적인 그리드 내비게이션, 장애물 회피, 협력 작업과 같은 미리 만들어진 템플릿이 포함되어 있으며, JSON 또는 Python 클래스를 통해 사용자 정의 시나리오를 정의할 수도 있습니다. OpenAI Gym API와의 원활한 통합으로 표준 RL 알고리즘을 바로 적용할 수 있습니다. 또한, GridWorldEnvs는 단일 또는 다중 에이전트 실험, 로깅, 시각화 유틸리티를 지원하여 에이전트 성능을 추적할 수 있습니다。