ROS 기반 다중 에이전트 수색 및 구조 시스템은 ROS를 활용하여 여러 자율 에이전트를 배포하여 조정된 수색 및 구조 작업을 수행하는 로봇 공학 프레임워크입니다. 각 에이전트는 온보드 센서와 ROS 토픽을 이용하여 실시간 맵핑, 장애물 회피, 목표 탐지를 수행합니다. 중앙 조정자는 에이전트 상태와 환경 피드백에 따라 동적으로 작업을 할당합니다. 이 시스템은 Gazebo 또는 실제 로봇에서 실행 가능하며, 연구원과 개발자가 다중 로봇 협력, 통신 프로토콜 및 적응형 미션 계획을 현실 조건에서 테스트하고 개선할 수 있습니다.

이 오픈소스 프로젝트는 PyTorch와 Unity ML-Agents를 기반으로 구축된 완전한 다중 에이전트 강화 학습 프레임워크를 제공합니다. 분산 DDPG 알고리즘, 환경 래퍼, 훈련 스크립트를 포함하며, 사용자들은 에이전트 정책, 비평 네트워크, 재현 버퍼, 병렬 훈련 워커를 구성할 수 있습니다. 로깅 후크는 TensorBoard 모니터링을 가능하게 하며, 모듈화된 코드는 사용자 지정 보상 함수와 환경 매개변수를 지원합니다. 저장된 Unity 예제 씬은 협력 탐색 작업을 시연하며, 시뮬레이션에서 다중 에이전트 시나리오 확장과 벤치마킹에 이상적입니다.

multi_agent_celar는 시뮬레이션 환경에서 여러 지능형 에이전트 간의 출현 언어 통신을 가능하게 하는 모듈식 AI 플랫폼입니다. 사용자는 정책 파일을 통해 에이전트 행동을 정의하고, 환경 매개변수를 구성하며, 에이전트가 협력 과제를 해결하기 위해 자체 통신 프로토콜을 발전시키는 조정된 훈련 세션을 실행할 수 있습니다. 이 프레임워크는 평가 스크립트, 시각화 도구 및 확장 가능한 실험 지원을 포함하여, 다중 에이전트 협업, 출현 언어, 의사 결정 과정에 관한 연구에 이상적입니다.