NavGround는 2D 환경에서 차동 구동 및 홀로노믹 로봇을 위한 반응형 모션 플래닝, 장애물 회피, 경로 생성을 제공하는 포괄적인 AI 기반 내비게이션 프레임워크입니다. 동적 맵 표현과 센서 융합을 통합하여 정적 및 이동하는 장애물을 감지하고, 속도 장애물 방법을 적용하여 충돌 없는 속도를 계산하며, 로봇의 운동학과 역학을 준수합니다. 경량의 C++ 라이브러리는 모듈형 API와 ROS 지원을 제공하여 SLAM 시스템, 경로 계획자, 제어 루프와 원활하게 통합할 수 있게 합니다. 실시간 성능과 즉석에서 적응하는 성능 덕분에 서비스 로봇, 자율 차량, 연구 프로토타입에 적합하며, 복잡하거나 역동적인 시나리오에서도 우수한 성능을 발휘합니다. 프레임워크의 맞춤형 비용 함수 및 확장 가능 아키텍처는 빠른 실험과 내비게이션 행동의 최적화를 용이하게 합니다.