CASA는 협력 로보틱스를 위해 ROS 위에 구축된 오픈 소스 자율성 아키텍처입니다. 분산 계획, 행동 트리를 통한 행동 조정, 동적 작업 할당, 에이전트 간 통신 모듈을 제공합니다. CASA는 로봇 팀이 세계 모델을 공유하고, 임무 전략을 최적화하며, 환경 변화에 실시간으로 적응할 수 있도록 하여 연구 및 현장 로보틱스 애플리케이션에서 확장 가능한 멀티 에이전트 배치를 촉진합니다.
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May 20 2025
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CASA
CASA는 협력 로보틱스를 위해 ROS 위에 구축된 오픈 소스 자율성 아키텍처입니다. 분산 계획, 행동 트리를 통한 행동 조정, 동적 작업 할당, 에이전트 간 통신 모듈을 제공합니다. CASA는 로봇 팀이 세계 모델을 공유하고, 임무 전략을 최적화하며, 환경 변화에 실시간으로 적응할 수 있도록 하여 연구 및 현장 로보틱스 애플리케이션에서 확장 가능한 멀티 에이전트 배치를 촉진합니다.
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CASA란?
CASA는 Robot Operating System(ROS) 생태계 위에 구축된 모듈형 플러그 앤 플레이 자율성 프레임워크로 설계되었습니다. 각 로봇은 로컬 플래너와 행동 트리 노드를 실행하며, 공유 블랙보드에 세계 상태를 게시하여 분산된 아키텍처를 특징으로 합니다. 작업 할당은 로봇 능력과 가용성에 따라 미션을 할당하는 옥션 기반 알고리즘으로 처리됩니다. 통신 계층은 표준 ROS 메시지를 멀티로봇 네트워크를 통해 사용하여 에이전트들을 동기화합니다. 개발자는 미션 파라미터를 사용자 맞춤형으로 설정하고, 센서 드라이버를 통합하며, 행동 라이브러리를 확장할 수 있습니다. CASA는 시나리오 시뮬레이션, 실시간 모니터링 및 로깅 도구를 지원합니다. 확장 가능한 설계로 연구팀은 새로운 조정 알고리즘을 실험하고 무인 지상 차량부터 공중 드론까지 다양한 로봇 플랫폼에 원활하게 배포할 수 있습니다.
CASA을 사용할 사람은?
- 학술 연구원
- 로보틱스 개발팀
- 국방 및 보안 기관
- 무인 시스템 통합자
CASA 사용 방법은?
- 1단계: ROS(Melodic 또는 Noetic) 및 종속성 설치.
- 2단계: CASA 저장소를 ROS 작업 공간에 클론합니다.
- 3단계: catkin_make 또는 colcon 사용하여 작업 공간 빌드.
- 4단계: 구성 파일에서 에이전트 매개변수 및 미션 정의를 구성합니다.
- 5단계: 통신 및 계획을 위한 CASA 핵심 노드 시작.
- 6단계: 행동 트리 구현과 함께 개별 로봇 노드 시작.
- 7단계: ROS 토픽과 RViz를 통해 조정을 모니터링.
- 8단계: 작업 할당 설정을 조정하고 하드웨어에 배포.
플랫폼
CASA의 핵심 기능 및 장점
핵심 기능
- 분산형 다중 에이전트 계획
- 옥션 기반 작업 할당
- 행동 트리 조정
- 공유 블랙보드 세계 모델
- ROS 통신 계층
- 시뮬레이션 및 로깅 도구
장점
- 대규모 로봇 팀에 확장 가능
- 모듈식 및 확장성 높은 설계
- 실시간 임무 적응
- 오픈소스 유연성
- ROS와 원활한 통합
CASA의 주요 사용 사례 및 애플리케이션
- 자율 UAV 군집 조정
- 지상 로봇 편대 미션
- 수색 및 구조 팀 배치
- 방위 감시 순찰
- 멀티-로봇 지도 및 탐사
CASA의 자주 묻는 질문
CASA 회사 정보
- West Point Robotics
CASA 리뷰
5/5
CASA의 주요 경쟁자와 대안은?
- ROS Multi-Master framework
- CARMA Platform
- JADE agent framework
- MRTA tools
- CORAL multi-robot architecture
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