NavGroundは、2D環境において差動駆動およびホロノミックロボット向けに反応型の動作計画、障害物回避、軌道生成を提供する包括的なAI駆動ナビゲーションフレームワークです。ダイナミックマップ表現とセンサー融合を統合し、静的および動的な障害物を検出し、速度障害物法を適用してロボットの運動学およびダイナミクスに従った衝突しない速度を計算します。軽量なC++ライブラリはモジュール式APIとROSサポートを提供し、SLAMシステム、パスプランナー、制御ループとのシームレスな統合を可能にします。リアルタイム性能とオンザフライの適応性により、サービスロボット、自律走行車、研究プロトタイプに適しています。フレームワークのカスタマイズ可能なコスト関数と拡張可能なアーキテクチャは、ナビゲーション動作の迅速な実験と最適化を支援します。
