Le projet Multi Agent Robotic System offre une plateforme modulaire basée sur Python pour développer, simuler et déployer des équipes robotiques coopératives. Il implémente principalement des stratégies de contrôle décentralisé permettant aux robots de partager des informations d'état et de répartir collaborativement les tâches sans coordinateur central. Le système comprend des modules intégrés pour la planification de trajectoires, la prévention des collisions, la cartographie de l'environnement et la planification dynamique des tâches. Les développeurs peuvent intégrer de nouveaux algorithmes en étendant les interfaces fournies, ajuster les protocoles de communication via des fichiers de configuration et visualiser les interactions entre robots dans des environnements simulés. Compatible avec ROS, il supporte la transition transparente de la simulation au matériel réel. Ce cadre accélère la recherche en fournissant des composants réutilisables pour le comportement en essaim, l'exploration collaborative et les expériences d'automatisation d'entrepôt.

CASA est conçue comme un cadre d'autonomie modulaire, prêt à l'emploi, basé sur l'écosystème Robot Operating System (ROS). Elle présente une architecture décentralisée où chaque robot exécute des planificateurs locaux et des nœuds d'arbres de comportement, publiant sur un tableau noir partagé pour les mises à jour de l'état du monde. L'attribution de tâches est gérée par des algorithmes d'enchères qui assignent des missions en fonction des capacités et de la disponibilité des robots. La couche de communication utilise des messages ROS standards sur des réseaux multi-robots pour synchroniser les agents. Les développeurs peuvent personnaliser les paramètres des missions, intégrer des pilotes de capteurs et étendre les bibliothèques de comportements. CASA supporte la simulation de scénarios, la surveillance en temps réel et des outils de journalisation. Sa conception extensible permet aux équipes de recherche d'expérimenter de nouveaux algorithmes de coordination et de déployer sans effort sur diverses plates-formes robotiques, des véhicules terrestres sans pilote aux drones aériens.