El proyecto Sistema Robótico Multi-Agente ofrece una plataforma modular basada en Python para desarrollar, simular y desplegar equipos robóticos cooperativos. En su núcleo, implementa estrategias de control descentralizado, permitiendo que los robots compartan información de estado y asignen tareas de forma colaborativa sin un coordinador central. El sistema incluye módulos integrados para planificación de rutas, evitación de colisiones, mapeo de entornos y programación dinámica de tareas. Los desarrolladores pueden integrar nuevos algoritmos extendiendo las interfaces proporcionadas, ajustar los protocolos de comunicación mediante archivos de configuración y visualizar las interacciones de los robots en entornos simulados. Compatible con ROS, soporta transiciones sin problemas desde la simulación hasta despliegues en hardware real. Este marco acelera la investigación al proporcionar componentes reutilizables para comportamiento en enjambre, exploración colaborativa y experimentos de automatización en almacenes.

CASA está diseñada como un marco de autonomía modular, plug-and-play, basado en el ecosistema Robot Operating System (ROS). Presenta una arquitectura descentralizada donde cada robot ejecuta planificadores locales y nodos de árboles de comportamiento, publicando en una pizarra compartida para actualizaciones del estado del mundo. La asignación de tareas se gestiona mediante algoritmos de subasta que asignan misiones en función de las capacidades y disponibilidad del robot. La capa de comunicación usa mensajes ROS estándar en redes multi-robot para sincronizar los agentes. Los desarrolladores pueden personalizar parámetros de misión, integrar controladores de sensores y ampliar las bibliotecas de comportamiento. CASA soporta simulación de escenarios, monitoreo en tiempo real y herramientas de registro. Su diseño extensible permite a los equipos de investigación experimentar con nuevos algoritmos de coordinación y desplegar sin problemas en diversas plataformas robóticas, desde vehículos terrestres no tripulados hasta drones aéreos.