CASA
0 BewertungenCASA ist eine quelloffene Autonomie-Architektur auf Basis von ROS für kollaborative Robotik. Es bietet Module für verteilte Planung, Verhaltenskoordination via Verhaltensbäumen, dynamische Aufgabenverteilung und Kommunikation zwischen Agenten. CASA ermöglicht es Robotertämen, Weltmodelle zu teilen, Missionsstrategien zu optimieren und sich in Echtzeit an wechselnde Umgebungen anzupassen, was eine skalierbare mehrbotige Einsatz in Forschung und Feldrobotik-Anwendungen erleichtert.
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May 20 2025
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Entwicklungsumgebung
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#Shared-Blackboard-Architektur
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CASA
CASA ist eine quelloffene Autonomie-Architektur auf Basis von ROS für kollaborative Robotik. Es bietet Module für verteilte Planung, Verhaltenskoordination via Verhaltensbäumen, dynamische Aufgabenverteilung und Kommunikation zwischen Agenten. CASA ermöglicht es Robotertämen, Weltmodelle zu teilen, Missionsstrategien zu optimieren und sich in Echtzeit an wechselnde Umgebungen anzupassen, was eine skalierbare mehrbotige Einsatz in Forschung und Feldrobotik-Anwendungen erleichtert.
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Was ist CASA?
CASA ist als modulares, Plug-and-Play-Autonomierahmenwerk konzipiert, das auf dem Robot Operating System (ROS) Ökosystem aufbaut. Es verfügt über eine dezentrale Architektur, bei der jeder Roboter lokale Planer und Verhaltensbaumnodes ausführt und auf eine gemeinsame Tafel für Weltstatus-Updates veröffentlicht. Die Aufgabenverteilung erfolgt über Auktionsbasierte Algorithmen, die Missionen basierend auf Roboterfähigkeiten und Verfügbarkeit zuweisen. Die Kommunikationsschicht nutzt Standard-ROS-Nachrichten über Multi-Robot-Netzwerke, um Agenten zu synchronisieren. Entwickler können Missionsparameter anpassen, Sensordrivers integrieren und Verhaltensbibliotheken erweitern. CASA unterstützt Szenariosimulation, Echtzeitüberwachung und Protokollierungswerkzeuge. Das erweiterbare Design ermöglicht Forschungsteams, mit neuen Koordinationsalgorithmen zu experimentieren und nahtlos auf diversen Roboterplattformen zu deployen, von unbemannten Bodenfahrzeugen bis zu Luftdrohnen.
Wer wird CASA verwenden?
- Akademische Forscher
- Robotik-Entwicklungsteams
- Verteidigungs- und Sicherheitsbehörden
- Unbemannte Systemintegratoren
Wie verwendet man CASA?
- Schritt 1: Installieren Sie ROS (Melodic oder Noetic) und Abhängigkeiten.
- Schritt 2: Klonen Sie das CASA-Repository in Ihren ROS-Arbeitsbereich.
- Schritt 3: Bauen Sie den Arbeitsbereich mit catkin_make oder colcon.
- Schritt 4: Konfigurieren Sie Agentenparameter und Missionsdefinitionen in den Konfigurationsdateien.
- Schritt 5: Starten Sie die CASA-Knotensysteme für Kommunikation und Planung.
- Schritt 6: Starten Sie die einzelnen Roboterknoten mit ihren Verhaltensbaumanwendungen.
- Schritt 7: Überwachen Sie die Koordination via ROS-Themen und RViz.
- Schritt 8: Passen Sie die Aufgabenverteilungs-Einstellungen an und deployen Sie auf Hardware.
Plattform
Die Kernfunktionen und Vorteile von CASA
Die Hauptfunktionen
- Dezentrale Multi-Agenten-Planung
- Auktionsbasierte Aufgabenverteilung
- Verhaltensbaum-Koordination
- Geteiltes schwarzes Brett-Weltmodell
- ROS-Kommunikationsschicht
- Simulations- und Protokollierungswerkzeuge
Die Vorteile
- Skalierbar für große Roboterteams
- Modulares und erweiterbares Design
- Echtzeit-Missionsanpassung
- Open-Source-Flexibilität
- Nahtlose ROS-Integration
Hauptverwendungsfälle & Anwendungen von CASA
- Autonome UAV-Schwarm-Koordination
- Bodenroboter-Konvoismissionen
- Such- und Rettungsteams-Einsatz
- Verteidigungsüberwachungsrunden
- Multi-Roboter-Kartierung und Erforschung
FAQs zu CASA
Unternehmensinformationen zu CASA
- West Point Robotics
CASA Bewertungen
5/5
Die Hauptwettbewerber und Alternativen von CASA?
- ROS Multi-Master framework
- CARMA Platform
- JADE agent framework
- MRTA tools
- CORAL multi-robot architecture
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